狭义定义：四向穿梭车是指可以在平面内四个方向（前、后、左、右）穿梭的仓储机器人。 它主要区别于传统的双向穿梭车（前进和后退）。 。 与AGV相比，穿梭机器人需要在轨道上运行，这既是它的缺点，也是它的优点。 也就是说，在固定轨道上运行时，小车的速度会更快，定位会更准确，控制也会相对简单，这是AGV系统无法做到的。

大众娱乐四向穿梭车根据其搬运的单元类型主要分为箱式穿梭车和托盘式穿梭车两种。 这两种类型各有不同的特征。

托盘式四向穿梭车：主要用于托盘存取作业。 与AS/RS相比，其优点是存储更加灵活、灵活。 它可以适应任何复杂的仓库结构，并能适应出入库的需要。 增加或减少手推车的数量可以实现高密度存储等，但缺点是增加了货架的成本，从而在实际应用中形成了互利共赢的现象。 也就是说，在大多数情况下，AS/RS表现出较大的成本优势，但在某些极端情况下，四向穿梭机更合适。 例如，如果仓库不高，仓库形状不规则，进出频率不频繁，或者进出频率太高，四向穿梭车就可以充分发挥其优势。优点。

大众娱乐箱式四向穿梭车：这是一种用于箱体存取的机器人。 相应的技术包括多层穿梭车。 是专门用于料箱存取的AS/RS系统。 与托盘式AS/RS相比，更轻、速度更快，但高度一般不是很高，负载一般在50kg以内； 多层穿梭车是一种与货架内运行的往复式存取设备相比，速度更快、更灵活。 因此，当需要更高的存取速度时，多层穿梭车具有无可比拟的优势，广泛应用于货到人的作业。 在拣选系统中。 箱式四向穿梭车是一种更加灵活的产品。 与托盘式四向穿梭机类似，具有广泛的适应性。 可适用于各种仓库类型，也可通过增加车辆数量灵活增减。 数量符合实际需求。 尤其是在货到人拣选系统中，由于小车可以通过电梯换层，所以实际上可以在3维空间中灵活运行。 因此，国外更形象地称之为3D汽车，类似于多层穿梭车。 无与伦比。

大众娱乐四向穿梭车技术是物流仓储系统的一项革命性技术，特别是箱式四向穿梭车。 其主要目的是为“货到（机器人）”拣选提供快速接入服务，尽管其应用历史还很有限。 虽然时间不长，但引起了业界的广泛关注，被认为是未来智能物流系统的重要组成部分[1][2][3][4]。 本文将详细讨论四向穿梭机的技术特点和应用范围。

2个技术点

2.1

工作准则

四向穿梭车一般有两套齿轮系，一套负责X方向行驶，另一套负责Y方向行驶。 汽车在轨道上行驶，遇到转弯时，就会改变轮系。 因此，货物单元的方向在整个操作时间内保持不变。

如果汽车需要换层箱式托盘的特点大众娱乐，大多是通过隧道外的提升机来完成。 轿厢自动驶入电梯后，电梯升至所需楼层，换层完成。 在实际应用中，提升机有两种运行模式：一种是有车运行，另一种是无车运行。 在没有卡车的情况下工作时，电梯仅提升货物单元。 使用卡车作业时，每次作业时手推车和货物同时进入电梯。 这个时候其实就没有必要改变电梯的层数了。 显然，在没有卡车的情况下进行吊装时，每层楼都需要一个货物转运工作站，这是一笔相当大的成本。 用卡车操作时，系统会简单很多，每层楼的末端也会简单很多，但效率也会低一些。 很多，这是需要注意的事情。

四向穿梭车的最大特点是每辆车都可以到达仓库的每个货位。 因此，理论上，如果没有出入库容量要求，一个仓库可以安排一辆小车来完成整个仓库的出入库操作。 。 这对于出库频率较低的系统来说具有很大的优势。

大众娱乐作为一个系统，四向穿梭车需要与货架（轨道）、电梯、输送系统、通讯系统、充电系统组成一个完整的系统才能工作。 当然，与管理、监控、调度、控制相关的软件系统也是必要的。

2.2

共同技术特点

无论是托盘式还是箱式，其技术都有一些共同的特点。 这些功能包括货架、轨道、定位、通讯、供电、维护等。

货架与轨道：与传统立体仓储系统相比，货架是穿梭车系统最大的变化。 所有汽车经过的路径都需要铺设轨道，转弯路口有专门的换乘板，每辆车都需要有充电点。 这是四向班车的特点，也是成本增加的主要原因。 相对而言，货架穿梭系统的加工精度和安装精度高于传统货架，这会增加加工和安装成本。 目前国内能生产穿梭式货架的企业并不多。 尤其是箱式穿梭式货架，要求更加严格。

大众娱乐定位：小车的定位一般采用条码和端点开关定位。 定位精度要求在3mm以内。 比AGV简单的是，由于它在固定轨道上运行，穿梭车不需要导航系统。

沟通：如何在密集的货架中实现沟通，其实需要经验和技巧。 天线和通信技术的选择对于项目的稳定性非常重要。

大众娱乐供电方式：一般采用电容+锂电池方式。 电容器必须保证一次充电可以完成最远的操作。 这对于汽车的配置会有很大的区别。 路径越长，所需的电容器就越大。 蓄电池只能作为辅助电源，防止汽车因停电或电压低而无法工作。

大众娱乐控制：欧洲大部分穿梭车都是采用PLC控制，但成本会较高。 在日本，采用专用集成电路板进行控制可以大大降低产品成本。 国产设备也有两种选择。

大众娱乐调度系统：对于四向班车来说，一个工作区域内往往有多台车辆同时工作。 如何提高系统的整体效率，需要对小车的运行进行调度。 调度的内容包括：车况识别、选择哪辆车、路线规划等。汽车越多，调度就越重要。 难度也比较大。

维护：相对而言，由于托盘穿梭车尺寸较大、车道较宽、层高较高，理论上人员可以进入货架内部进行操作。 箱式穿梭机则不然。 因此，一方面要尽量避免进入货架。 另一方面，设计时必须考虑进入货架内部的可能性。 这是一个重要的区别。

2.3

非共性技术特点

托盘式四向穿梭车

转运：对于托盘穿梭车来说，运输的货物单位是托盘，重量一般达到500~。 因此，小车的转运装置既不能使用货叉，也不能使用链条，而是直接通过驱动器。 进入货架并将托盘放置在货架轨道上。 这就是托盘穿梭车的特点。 这种方式可以轻松实现密集存储，但问题是作业效率会下降，货架成本也会增加。

大众娱乐电梯：电梯负责货物托盘的装卸。 是四向穿梭车系统的关键辅助设备。 托盘式升降机可以同时提升托盘和穿梭车，并且两者可以共用。

速度和加速度：空载航天飞机的速度可达4m/s以上，满载时一般为3m/s，加速度一般为0.5m/s2。 但不同的要求也会有所不同。

箱式四向穿梭车

大众娱乐换乘：相对来说，箱式班车要灵活得多。 这主要是因为单位变得更小、更轻后，可以通过多种方式移动。 最简单的方法是使用叉子。 为了增加存储密度，可以使用双深度的叉子，有时可以改变叉子的宽度以适应不同宽度的纸箱。 货叉实际上是梭子最重要的部件。 常林托盘在欧洲研发的货叉价格有时高达10万元甚至更高。

提升机：有两种典型的结构，带汽车提升机和不带汽车提升机。 带车提升机主要用于穿梭车换层。 有时，为了简化系统，也可以用小车随车进行每次操作，但操作效率会大大降低。 无车举升具有更大的举升能力。 有时可采用双工位葫芦，每小时起升能力250～500次。

大众娱乐速度和加速度：为了提高运行效率，小车的速度将高达5m/s。 由于有了夹紧装置，小车的加速度可以达到2m/s2，大大提高了小车的运行效率。 对于电梯来说，提升速度一般会达到4~6m/s，以匹配整个系统的效率。 （以上数据参考北京武强科技红蟹I型四向班车）

3 应用领域探索

3.1

托盘类型

托盘式四向穿梭车的应用主要是在集约化仓储，尤其是冷链物流系统中。 在冷链系统中，特别是-18℃及以下的冷链系统中，采用四向穿梭车进行仓储，可以大大提高空间利用率，大大改善作业区域的环境，让工人更加舒适。

大众娱乐密集存储有很多技术。 对于AS/RS系统来说，使用双深货舱是一种非常有效和实用的方法。 对于穿梭板和子车来说，密集存储也非常高效。 它与四向穿梭机有相似之处，但四向穿梭机更加灵活、灵活、适应性强，这是它的主要特点。

四向穿梭车还有许多其他应用领域。 例如，利用四向穿梭系统作为货物的临时存储就是一个很好的应用，可以大大节省空间并实现自动化操作。 另外箱式托盘的特点，采用四向穿梭车代替输送系统进行长距离输送应该是一种选择，但目前这方面的应用并不多。

总体而言，托盘式四向穿梭车的应用仍受到限制，主要是出于性价比的考虑。 至于存储，AS/RS 更为流行。 在自动化程度较低的情况下，使用穿梭板更为经济。 但四向穿梭车毕竟是一项高度灵活的技术，其应用未来将会有更大的发展空间。

3.2

料盒类型

大众娱乐与应用范围有限的托盘式四向穿梭车相比，箱式四向穿梭车的应用范围非常广泛。 一方面固然与其灵活性、灵活性有关，但更重要的是电子商务的发展推动了零售配货的快速发展。 四向班车的高效率是其受欢迎的重要原因之一。 其主要应用概括如下：

“货到人”仓储系统：四向穿梭车最早的应用是其在货到人拣选系统中的应用。 与多层穿梭车相比，四向穿梭车不仅效率高，而且灵活性高。 ，这使得它的应用场景更加广阔。 但随着对进出库能力的要求不断提高，当台车的容量成为瓶颈时，多层穿梭车的价格优势将更加明显。

大众娱乐收集和排队：与四向托盘车一样，箱式四向穿梭车常用于配送过程中的收集和排队。 它与托盘的区别在于，料箱可以直接连接到伸缩皮带机上，从而更直接地完成装载工作。 对于多个运输目的地的情况，穿梭车还可以起到排队的作用，解决之前的装货顺序问题。

其他：箱式四向穿梭车应用范围广泛。 目前理解的应用包括各类大型存储系统（特别是存储容量大、传入传出存储频率低的系统），例如图书馆、档案馆等。 此外，它在物流的其他方面也有应用前景，如生产线边仓库、分拣系统等。

4 发展趋势

四向穿梭车无疑是一项里程碑式的技术。 其应用还处于起步阶段，未来还有很大的发展空间。 从技术上来说，主要有以下几个方面：

更加柔性：柔性化是物流技术发展的基本方向之一，AGV的应用充分说明了这一点。 从目前四向班车的应用来看，还有进一步灵活性的空间。 例如，可以自行升降的四向穿梭机和可以在地面上行走的四向穿梭机就是两个有意义的研究课题。 集AGV、提升机、穿梭车于一体的技术。 这些技术已经有了一些研究成果。

大众娱乐更智能：采用四向穿梭车进行拆装、拣货时，小车的调度对效率影响很大。 系统越大，效果越智能。 比如各种路由优化、排队等都会对系统的效率产生很大的影响。 此外，实时监控汽车的运行状态也对系统的正常运行产生很大影响。 这些工作都需要今后不断完善。

性价比更高：四向穿梭车的稳定性是保证系统正常高效运行的关键。 从目前的应用来看，还需要进一步改进。 与AGV（kiva）和多层穿梭车相比，箱式四向穿梭车由于结构复杂，成本要高得多。 如何不断优化、降低成本、提高性价比，将有助于市场接受度。

标准化、系列化：目前主要采用标准尺寸的穿梭车，未来会有一些变化。

托盘式四向穿梭车：主要适应1200*1000标准托盘，承载能力20万平方米。 未来的系列将同时考虑托盘尺寸和承载能力。 例如负载会有500/750/1000/1250几个级别，以满足不同的市场需求。 尺寸方面，将会有更多的系列组合。

箱式四向穿梭车：主要适用于600*400标准箱，承载能力50kg。 未来系统将主要在尺寸和货叉类型方面寻求系列化，以适应市场需求。

标准化、系列化是产品开​​发的必由之路。 然而，由于每辆航天飞机在出厂前都必须经过严格的测试，而且每种新车型都必须经过严格的最终测试，这些任务都将为系列化带来挑战。 。 从武强科技的经验来看，由于每一款新产品都需要搭建一个测试台，新产品的测试不仅费时费力，而且影响产能。

参考

大众娱乐[1]尹俊奇，配送中心拆拣拣选技术及方案选择[J]，物流技术与应用，2012.6

[2]尹俊奇，物流仓储设备与系统的柔性设计[J]，物流技术与应用，2014.10

[3]尹俊奇，“货到人”拣选技术及其应用[J]，物流技术与应用，2015.10

大众娱乐[4]尹俊奇，汉诺威展会笔记[J]，物流技术与应用，2016