随着现代物流业的快速发展托盘货架图片，自动化立体仓库凭借其在节省土地、减轻劳动强度、提高物流效率等方面的特殊优势，在许多行业得到了广泛的应用。

近年来，自动化立体仓库越来越多地应用于石化行业，尤其​​是聚烯烃仓储领域。 这些成品材料通常被包装并码垛到托盘中。 托盘输送系统用于将托盘化的成品堆垛从包装码垛线末端输送至自动化立体仓库进行存储。 在出库端，托盘输送系统还负责将自动化立体仓库内的货物大众娱乐输送至相应的装货平台。

托盘输送系统是自动化立体仓库的重要组成部分。 传统的托盘输送系统主要由滚筒输送机、链式输送机、转盘、顶升插秧机等设备组成。 本文将把这些设备组成的系统称为“传统托盘输送系统”。

此外，目前广泛使用的托盘输送系统还有自行车悬挂输送系统（ ）和自动导引车（ ）系统。

大众娱乐通常，在设计立体仓库时，将隧道堆垛机的存储能力作为立体仓库的关键技术指标。 托盘输送系统作为出入库的重要环节，在设计时也必须高度重视，因为在设计自动化仓储系统输送货物时，需要综合研究各环节的输送能力和仓储能力。 否则，会造成物流瓶颈不均匀，影响系统能力。

大众娱乐本文主要讨论自动化立体仓库系统中传统托盘输送系统的局限性，并比较自行车悬挂输送系统和自动导引车系统的相对优势。

1、传统托盘输送系统的局限性

传统的托盘输送机系统通常用于货物的直线运输。 如果需要改变货物运输方向，则需要使用升降移栽装置。 顶升移栽机在滚筒输送机、链条输送机和顶升机构的共同作用下，实现货物的垂直、水平往复输送和直角转移。 转弯后，货物的运动变为垂直和水平输送。

大众娱乐由于升降移植单元需要多个步骤才能实现其功能，因此升降移植单元的处理能力限制了整个传统托盘输送系统的处理能力。 根据经验，一台提升移栽机的处理能力约为180至200托盘/小时。

大众娱乐对于出入库能力要求大于200托盘/小时的自动化立体仓库来说，选择传统的托盘输送系统显然是一个很大的挑战。

或许，我们可以将单个（入库/出库）输送系统拆分为多个独立的环形输送系统，每个环形输送系统的处理能力约为180~200托盘/小时，如图1所示。 根据这种设计，装卸能力大大提高。

大众娱乐然而，每个环形输送系统只对应几个固定的车道，这给整个自动化立体仓库带来了很多弊端。 例如，各类成品入库时只能按照设定的路线存放在少数特定通道的货架上，导致整个仓库的存储效率和存储设备的利用率不平衡。

货物的进出数量在工程设计初期就已预设，但事实是每类货物的产量（进出数量）根据市场情况等因素不断变化。

图1 多个独立的循环输送系统

大众娱乐从设备冗余的角度来看，自动化立体仓库的设计原则应该是每个通道尽可能多地存放每种类型的货物。 相反，如果某种货物存储在特定的车道或区域，如果相应的堆垛机等存储设备发生故障，该类货物的出入库处理能力将受到更严重的影响。

同样，如果某种货物出现流出或到达高峰，处理能力也会受到限制，因为所有仓储设备无法同时充分利用来处理此类货物。

转盘作为转运设备的另一种形式，与升降移栽机不同的是，转盘通过回转机构使滚筒输送机正反转90°，从而改变货物运输的方向。 然而，旋转后，货物会垂直和水平运行。 传输方式没有改变。

但其处理能力与自升式移栽机构相当或较低。 因此，旋转工作台的使用并不能改善整个传统托盘输送系统的局限性。

2、自行车悬挂输送系统的优点

自行车小车悬挂输送系统（EMS）主要以电动轨道小车悬挂输送系统为代表。 典型产品有单轨悬挂输送系统、多轨重载悬挂输送系统等托盘货架图片，本节主要以自动化立体仓库常用的单轨悬挂输送系统作为对比对象。

单轨悬挂输送系统是一种适合柔性自动化生产的智能输送设备系统。 其特点是在技术上和经济上最优地实现物料的直线空中输送。 由于直轨、弯轨、道岔、转向轮、升降平台等所有部件均可随意组合，因此轨道方向可根据建筑要求灵活布置，满足产品和作业的特殊要求在生产加工中。

单轨悬挂输送系统主要由悬挂运行轨道、供电系统、承载小车、道岔和电气控制系统组成。

系统采用模块化设计，每辆车都具有独立的驱动和数据通信功能，便于灵活扩展。 由于跑道采用悬挂形式，减少了设备对占地面积的需求，地面清洁变得非常方便。 这使其在食品、医药等行业具有巨大优势。

大众娱乐在单轨悬挂输送系统中，装载小车可根据需要设计成一次运输一托盘或两托盘货物。

结合具体运行轨道长度和小车运行速度等因素，单轨悬挂输送系统输送回路的处理能力可达400~800托盘/小时。

货运小车的运行速度通常可以达到1.5~2.0m/s。 与0.2~0.35m/s的滚筒（链）输送设备相比，输送速度大大提高。 因此，单轨悬挂输送系统通常用于需要长距离输送或仓储能力要求较高的系统，如图2所示。

图2 单轨悬挂输送系统应用

大众娱乐图2所示的单个圆形单轨悬挂输送系统可以将生产线末端的成品输送到立体仓库的各个车道。

大众娱乐因此，不同类型的成品可以均匀分布在整个立体仓库中，有效提高存储空间和存储设备的利用率。

大众娱乐同样，对于出库端，如果市场需要，所有堆垛机可以同时处理同一种货物，这大大增强了系统在处理不同类型的货物或制定调度计划时的灵活性。

大众娱乐当个别仓储设备出现故障时，对整个仓储系统的影响将是最小的。 另外，单轨悬挂输送系统的优点是可以适当增加系统中的装载小车数量，以提高整个系统的处理能力。 这也是传统托盘输送系统所不具备的。

值得注意的是，单轨悬挂输送系统的性能受多种因素影响，如货物台车数量、运行速度、加速度、道岔数量、输入/输出点数、控制策略等。

大众娱乐具有大量输入/输出点的区域特别容易造成电车拥堵。 拥塞造成的系统性能瓶颈问题并不能仅仅通过增加货物车的数量来改善。

因此，在设计单轨悬挂输送系统时，特别是当回路中台车较多、输入输出点较多时，非常有必要建立整个系统的模型进行动态仿真，并不断研究和优化设计。 相对而言，传统的托盘输送系统在处理能力计算方面相对成熟且容易。

大众娱乐另外，由于托盘进入装载小车，托盘与装载小车的相对位置是固定的。 与传统托盘输送设备相比，单轨悬挂输送系统在减少托盘损耗方面也具有更大的优势。

与单轨悬挂输送系统类似，循环穿梭车系统不具有节省占地面积的显着优势。 整个系统在灵活性、可扩展性和冗余性方面与单轨悬挂输送机系统类似。

环形穿梭车的运行速度可达3.0m/s，通常用于短距离运输的托盘输送系统。

3、自动导引车系统

自动导引车（AGV）配备有电磁或光学自动导引装置。 工作时，AGV小车沿着规定的引导路线行驶，无需驾驶员。 AGV小车使用可充电电池作为动力源，其行驶路线和运行通常由计算机控制。

在仓储性能要求较高的自动化立体仓库中，AGV小车的功能类似于自行车悬挂输送系统。 每台AGV小车都可以被视为EMS中的一辆货物小车。 不同的是，AGV小车不需要悬浮运行轨道，依靠其自动引导装置和防碰撞装置。 不需要相应的维护构筑物，保证作业区域人员的安全，减少设备占地面积。

从运行速度来看，AGV小车一般介于传统托盘输送设备和悬挂式自行车小车之间，约为1~1.5m/s。

大众娱乐虽然AGV小车在工程投资方面稍显劣势，但其在系统灵活性和可扩展性方面的巨大优势使得AGV小车仍然得到广泛应用。

4. 总结

通常，自动化立体仓库采用的输送设备类型取决于货物的类型、运输条件和仓库结构。 对于出入库性能要求较高的自动化立体仓库来说，出入库容量是选择输送系统类型时非常重要的设计考虑因素。

虽然传统托盘输送系统的能力可以通过优化布局和定量计算来确认。 但我们也应该通过系统的灵活性、可扩展性、冗余性来定性地分析整个系统的设计是否合理。

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