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您好，我是智能仓储与货运技术研究院院长，您的老同学老K。

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大众娱乐近年来，我国产业结构逐步走向规模化、专业化。 随着信息技术的广泛应用、互联网经济的盛行以及企业成本控制要求的提高，个性化消费的需求使得产品的需求特征越来越明显。 小批量、多品种、包装形式越来越多样化。 供应链系统要快速响应市场多样化、不确定的动态需求，力争在最短的时间内为客户提供满意的产品。

大众娱乐这促使货运体系也需要进行改革，以提高企业供应链的运行效率。

在企业的供应链管理中，货物的单元化受到运输成本、成品保护等激励因素的影响。 为了提高流通和搬运效率，减少库存，企业采用单元化载体回收的方法，提高货物的持续补货能力。

车辆差异较大，用单一的车辆规划设计方法覆盖所有货况的管理要求并不容易。 多托盘大众娱乐混用人工货运系统利用公司现有的托盘管理系统作为货物的标准化载体，并最大程度地保持现有行业供应链管理模式，增加了系统建设成本和应用难度。 更加灵活，工作效率更高。

1.多托盘混合模式

托盘是人工货运系统最重要的单元载体。 由于不同国家和地区标准的差异，托盘的形式各异，结构复杂，尺寸规格多样。 为此，不可能采用单一车辆来满足人工货运系统的设计要求。

大众娱乐以某整车企业的零部件和货运配送为例，作为典型的供应链管理企业，供应链体系高度固化。 运输车的设计以运输和货物保护为中心，货物运输车涉及木托盘、吸塑托盘、塑料托盘和铁笼等多种类型。

大众娱乐将托盘包装单元作为子托盘，对母托盘进行改装，实现货物单元在运输、储存、装卸过程中的标准化管理，但减少了托盘和设备的投资，人工复杂度降低系统的性能增强，容易造成后期昂贵的运维成本。

多托盘混合人工货运系统，通过设备和工艺流程的特殊设计托盘堆垛车 价格，可以在不改变现有管理方式和承载方式的情况下，实现多类型、多尺寸承载单元的智能存储和自动运输，并保持一致的承载和运输。托盘的输送大众娱乐操作。 这有效减少了供应链上下游环节因更换托盘车而造成的时间和人力成本的浪费。

大众娱乐2、多托盘混合人工货运系统的实现方法及解决方案

整车企业的零部件配送和货运生产管理相对复杂，工艺流程较多，供应链体系结构庞大。 终端产品也会随着市场需求不断调整，导致货物的供应商直接影响企业的生产计划。

由于货物的供应商一般是常年且相对固定的合作关系，因此车辆也可以与供应关系循环使用（如图1所示），从而降低货物运输成本，提高货物效率处理。

图1 车辆共享模式示意图

为了保证产品质量和交付能力符合各方利益，供应商往往加大对货物包装的投入，使用各种车辆将货物集中化，加快货物的装卸和搬运速度，缩短运输车辆的长度。 货运节点的停留时间实现了货物在装卸、装卸、储存、运输环节的快速运转。

大众娱乐同时，为了有效保护成品，减少转运过程中的损坏，货物的承载方式也越来越专业化、个性化，形状、尺寸各异。 为了防止单一托盘承运方案造成的空间浪费，采用供应商承运商作为货物的单元化承运商。

从多种类型托盘的共线输送、人工识别托盘无叉孔规格、堆垛机变节距货叉调节等多个设计维度，实现多种类型托盘在仓库中的识别、定位和存储。货运系统终于实现了。 链接的完全手动操作。

2.1 托盘类型

根据管理货物的统计分析，适合存放的托盘尺寸为×。 本规格内托盘大部分为吸塑托盘，少部分为×标准木托盘或塑料托盘。

大众娱乐为了将这个规格范围内的托盘纳入人工货运系统的管理范围，实现无母托盘的存储模式。 对吸塑托盘进行了相应的统计分析。 吸塑托盘共有29种尺寸，顶部结构为九腿式。

2.2 货运系统定位与测量

结合库容、货物进出库等待时间、库区人工货运系统插座等规划功能要素，某整车公司配件配送货运设计为多托盘混合作业模式。

大众娱乐仓储区为手动立体仓库，配有巷道堆垛机。 穿梭车用于运输作业，完成巷道间货物托盘的集中调度和管理，如图2所示。

图2 多托盘混合人工货运系统平面示意图

2.2.1 进出站平台的定位和测量

货运系统对托盘的无差别人工操作也需要对托盘货物进行精确测量。 不仅要实现托盘的有条件筛选，还要在初始阶段完成托盘的精准定位。

大众娱乐操作人员在出入库平台完成托盘货物的侧面定位，短边长度方向通过光电测量传感器进行定位。 如果外部传感器无法测量托盘货物，说明托盘的短边长度规格高于货运系统的适用范围。

大众娱乐当两侧传感器检测到托盘上的货物时，托盘短边的长度规格超出货运系统的适用范围。

大众娱乐在托盘货物的定位边两侧安装3D图像识别系统（如图3），检测托盘的长边宽度、叉孔间距、叉孔高度和墩规格（如图4） ）。 当参数值满足设计要求时，将托盘长边宽度规格传递给输送系统，完成后续定位。

大众娱乐图3 3D图像识别系统安装示意图

大众娱乐图4 图像采集及参数辨识示意图

2.2.2 堆垛机取货平台及输送设备定位

由于输送设备的承载体为板链式或多排链式，托盘与承载链之间的摩擦力较大，完成托盘在堆垛机取货位置的定位通过设备的输送停止。 输送设备采用伺服驱动技术，在与穿梭车连接的货物末端安装光电测量传感器。

检查货物时，系统利用已知的货物中心到光电测量传感器检查位置的距离S，除以检测系统检查到的托盘长度规格L4，然后手动估算出需要移动的距离S1。需要运输（S1=S-L4）。

托盘定位后，上位系统调度堆垛机到达取货中心，根据检测系统检查到的托盘取货中心规格调整货叉中心距，堆垛机拾取货物并将其存放在系统指定位置（如图5）。

图5 货物托盘在取货平台定位示意图

2.3 工艺设计

大众娱乐托盘通过手动平台上线后，并排定位完成。 出库平台上的光电测量传感器检查托盘定位边和托盘短边的长度规格，并借助3D图像识别系统完成定位边的托盘轮廓规格检查。 不符合作业条件的托盘货物被淘汰，报表提示由人工处理。

托盘货物通过识别和检查后，将货物信息和托盘尺寸信息发送至下层信息系统。 系统将托盘长边的宽度规格分配给输送系统，完成后续的输送和定位。

拣选中心的宽度分配给堆垛机，堆垛机根据拣选中心的规格完成相应的货叉宽度调节。 系统同时分配存储位置，并将拣选中心的规格与该位置托盘的货物信息关联起来，以便后续拣选。

穿梭车将货物输送至与堆垛机相连的取货平台，输送设备的驱动形式为伺服驱动。 在输送过程中，托盘货物触发输送设备末端的光电测量传感器，输送系统记录托盘的起始位置信息。 PLC根据预设的托盘货物到光电测量传感器的距离，估算出托盘货物的输送距离，完成托盘货物到取货中心的停放。

该位置的升降平台带动托盘上升，升降平台的升降位置为托盘孔的6个支点。

托盘货物经输送设备根据堆垛机取货中心定位后，系统调度堆垛机到达取货位置，并根据堆垛机货叉的规格调整宽度。托盘叉孔中心距，取货后到达指定位置入库。

2.4 运输及装卸措施

根据搬运托盘上额定载荷为1-1.5t的货叉的规范要求，托盘在货叉方向必须有地板结构，且自由叉孔的高度不应高于120mm ，厚度方向不宜高于250mm（如图6）。

对于九腿吸塑托盘来说，托盘货物的搬运可以在托盘的长边或短边完成。 数据分析结果表明，托盘短边叉孔长度较小，仅有11种托盘满足叉装要求。 但如果以托盘的长边作为货叉取货方向，则所有托盘都能满足货叉在此重量下的作业要求。

为此，吸塑托盘的长边作为叉子的运输方向，而木托盘或塑料托盘则采用短边作为运输方向。

图6 堆垛机货叉及托盘规格示意图

2.4.1 搬运和定位

由于托盘桥墩的规格差异太大，每个托盘呈现出不同的规格参数。 托盘墩尺寸最小仅为38mm，最大为170mm。 厚度方向最小规格为 ，最大规格为 ，极限误差规格为240mm。

若采用托盘中心定位，叉孔值的误差规格为120mm。 事实上，在单一的定位基准下，托盘货叉孔极限重叠规格的可用空间仅为128mm，很难满足堆垛机货叉的取货要求。 为此，托盘的定位方式只能选择多参考定位方案，如图7所示。

大众娱乐图7 托盘定位基准示意图

根据托盘叉孔数据，中墩腿间距最小的塑料托盘的叉中心距最小，叉中心距规格为338mm。 中墩脚间距最大的塑料托盘，货叉中心距最大，货叉中心距为603mm。

货叉拾取中心距极限误差值为265mm，堆垛机货叉采用变节距货叉，满足不同托盘不同拾取中心的调节需要（如图8所示）。

图8 堆垛机货叉调节范围示意图

2.4.2 货位设计

储存托盘涉及九脚吸塑托盘，托盘的叉孔高度大多高于120mm。 货架采用横梁和支撑梁的形式，保证托盘顶部得到有效支撑。 由于托盘规格的不确定性，相同的存储空间需要满足所有托盘的存储要求。

托盘采用中心定位原理。 为保证货叉有最大的分叉空间，货架中间位置垫梁的长度参考托盘中间墩脚的最小规格，两侧支撑垫梁根据托盘最大拣货中心和最小叉孔长度确定。

为此，货舱两侧支撑垫梁的宽度为865mm。 从安全储存的角度考虑，托盘边缘至少有50mm应在支撑垫梁的范围内，托盘长边的宽度不应超过965mm。 托盘最小叉孔高度为85mm，垫梁高度设计为50mm，单个存储空间设计为5组支撑垫梁（如图9所示）。

在本规范的范围内，还具有货舱储存的安全性。 共有5种托盘在支撑垫梁位置支撑面过小，无法满足货位存储要求。

图9 托盘存放位置示意图

2.4.3 输送定位

大众娱乐由于托盘墩脚的规格差异很大，大多数托盘不能用滚筒设备运输。 为了保证托盘输送顺利，采用链条作为平行于巷道方向的输送载体。 根据后端定位要求，采用托盘横向定位，输送设备沿托盘长边输送，借助短边的墩台规格完成输送链的布置。托盘的一侧。

托盘长度共有15种，长度规格从600到600不等。考虑到输送设备制造的经济性，排除了一些短边长度规格过小的货物。

为此，输送设备兼容950-的短边长度规格范围，输送设备的承载类型为板式或多排链条结构，以增强与不同托盘墩的兼容性（如图所示）图 10）。

图10 托盘输送定位示意图

大众娱乐2.5 整车尺寸适用范围

通过对堆垛机叉车搬运、货架存储、输送设备的三维分析托盘堆垛车 价格大众娱乐，29种托盘中共有21种托盘满足存储条件，在一定的托盘规格范围内可以使用手动货运系统（见表1）。 要求。

表1 承载单元尺寸适用范围

2.6 程序特点

大众娱乐多托盘混合人工货运系统的关键输送设备采用光电测量和伺服控制技术，确保托盘位于堆垛机的取货中心。 为了最大程度地适应更多尺寸和类型的托盘，堆垛机货叉采用变距调节方式，根据检测参数相应调整货叉的中心距规格。

托盘规格检验完成后，输送系统将根据检验规范对托盘进行精确定位，满足堆垛机的分叉要求。 由于货架的存储空间需要有不同类型的托盘，因此适当降低垫梁的密度，以保证货物存储的安全。

大众娱乐系统工艺流程简单，技术相对成熟，系统性能相对稳定可靠。

据悉，3D图像识别系统可以全程在线采集托盘的尺寸规格，无需人工一一录入数据，也无需判断托盘的损坏情况。

大众娱乐货运系统是手动运行，无人值守。 通过程序算法和货运节点的定位控制，货运系统可以在一定程度上适应货物承载单元形成的尺寸和规格变化，并可以实时响应货物的任何规格修改。

搭载更高级的图像识别技术，甚至可以完成商品的质检和盘点，具有良好的智能化扩展空间。 但货运系统的运行过于依赖3D图像识别系统，关键输送设备需要采用伺服驱动。

大众娱乐由于系统流量压力和实施过程中的不确定性，为了获得更高的检测精度，在货运系统的操作端增加了多个检测点，这进一步增加了后端处理系统及其软件的复杂性程序还需要二次开发，周期长，技术难度大。

2.7 经济评价

大众娱乐多托盘混合人工货运系统可以减少母托盘的使用。 主要成本是变节距货叉、伺服驱动器、多排链条或链板设备。 以项目13120个货位、8条巷道为例。

托盘投资减少约790万，8台堆垛机货叉成本减少16万； 输送设备按每台3万计算，伺服及驱动结构的减少是普通设备价格的近一倍。 根据20台输送设备估算。 成本降低了60万。

大众娱乐如果3D图像识别系统设备按50万元计算，在不考虑其他建设成本的情况下，可节省投资成本近600万元，具有特别高的经济建设优势。

三、结论

大众娱乐我国是制造大国、出口大国。 拥有大量供应链企业。 配套的协同管理系统互利、竞争，价格控制相对敏感。 低成本优势尤为显着。

多托盘混合人工货运系统直接以供应链产品的承运人为管理单位。 系统灵活，人工操作程度高，最大程度地节省了施工成本。 它利用自有载体完成货物的流转、搬运和存储，作业效率高，数据采集快速高效，杜绝了重复更换载体带来的磨损风险。

大众娱乐多托盘混合人工货运系统不需要承载主托盘，也不需要减少主托盘的加工工艺和设施。 除了提高货运系统的效率外，还大大降低了初期投资成本。 在存储空间较多的使用环境中，更能展现其经济性，将成为货物托盘一致作业的发展趋势。

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