一。 AGV背景介绍：

“自动导引车系统”就是我们常说的AGVS，是()的缩写，即“自动导引运输车”，意思是它装有电磁或光学等人工导引装置，也可以驱动沿着指定的引导路径。 ，具有安全保护和多种转移功能的运输车辆。 具有工作效率高、可控性强、结构简单、安全性高等优点。 AGV是集机械装置、电控设备、安全防撞设备、数据信息采集与传感、现场总线等技术于一体的一体化智能货运搬运设备，常用于智能车间。

大众娱乐手动导引车（AGV）系统的发展已经成为生产货运系统中最大的专业分支之一，并有产业化发展的趋势，成为现代企业不可或缺的重要人力武器。 . 在欧美等发达国家，发展最快，应用最广泛； 在英国和美国也得到了迅速的发展和应用。 在我国，AGV的应用范围也在不断扩大，已经广泛应用于物料配送、货物搬运、柔性装配等工业生产领域。

二。 常见AGV的分类：

AGV按导引方式可分为磁条式、激光式、二维码式。 智能车间中常见的AGV分为以下几类：

(1) 背负式AGV（如图1所示）

（图1）

采用两轮差动驱动，可前进、后退、转向，提供托盘、滚轮等承重形式。 它结构简单，使用方便。 客户可以在不改变现有运输对象的情况下，升级改造使用AGV运输。

(2)叉车AGV(如图2所示)

（图二）

大众娱乐叉车式AGV需要完成货物的点对点搬运，同时对托盘进行定位，实现货物的精准叉叉，进而实现“货到人”的货物搬运，并通过激光雷达等传感器实现对货物的精确定位。 准确叉取搬运，省时省力。

(3) 箱式AGV（如图3所示）

（图 3）

箱式AGV可实现“箱对人”的货物搬运。 搬运的主体是箱子。 AGV可以直接从货架上取出箱子，运送到指定位置。

大众娱乐三。 AGV系统架构

大众娱乐通过E-Stac先进的AGV调度控制算法，结合国外众多行业应用场景，开发了AGV调度控制系统软件，可实现AGV系统运行管理、交通控制、任务分配、自动充电控制等功能、地图规划等。实现与MES系统、智能仓储、生产线系统等的无缝对接，构建高柔性、高人工的现代化货运。

AGV的组成主要包括以下几个部分（如图4所示）：

(图4)

大众娱乐1.跟踪单反 2.充电槽 3.前置激光雷达 4.状态显示聚光灯 5.驱动轮 6.电源开关 7.点tof传感器 8.急停按钮 9.电源按钮 10.触摸屏 11.电机解锁按钮 12 . 后置激光雷达 13. 防撞边

（图5）

AGVS硬件控制部分主要由驱动器、车载控制器、编码器、舵轮、导航传感器、电源系统、激光跟踪传感器、触摸屏等组成（如图5所示）。

(图6)

AGVS软件控制部分主要由MES/WMS主机和AGV系统管理与监控主机组成（如图6所示）。

(图7)

AGV调度系统的程序通过网络控制现场AGV，调度系统也可以提供向WMS或MES上传数据（如图7所示）。

第一设备层包括i-Stock智能仓储、自动化立体仓储、各类AGV等，实现终端物料的存储、监管、运输和数据采集。

层，借助5G网络无缝连接设备，进一步打通各生产环节，满足工业环境中设备互联和远程交互应用的需求，实现数据采集传输，控制驱动调度任务。第一层设备系统。

大众娱乐/WMS层与AGV调度系统相连，可为企业提供信息数据的管理与分析，实现手工鞋厂，为企业搭建高效智能制造协同管理平台。

4、管理、生产 通过ERP企业信息系统掌握生产计划和基本信息，为企业决策层提供决策管理平台，对企业改进业务流程、增强核心竞争力具有重要作用。

四、系统功能

AGV的主要功能有：

大众娱乐① AGV任务调度：与AGV通信，选择其中一辆空闲的AGV，引导AGV按照一定的路线完成运输功能。

②实时路径规划：实时路径规划是根据所选AGV的位置和目标站点的位置，优化规划AGV的路径，引导AGV按规划路径行驶，完成运输功能。

③交通控制：在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，只能同时通过一台AGV，或两台AGV不能对向行驶，则需要调度系统对AGV进行管理，引导一台AGV通过。先通过，另一台AGV按照一定的顺序依次通过。 这个过程称为流量控制。

④ 现场设备信号采集及动作控制：客户现场部分设备需要与AGV化学连接，实现人工上下料。 信号控制现场设备的动作。

大众娱乐⑤MES或WMS接口：调度系统任务信息可能来自MES或WMS系统，也有义务将任务执行结果上报给MES或WMS。 MES或WMS查询系统中的所有AGV状态信息包括：状态查询、任务查询、任务下达、任务修改或取消、任务执行状态报告。

大众娱乐⑥ 现场呼叫插座：响应现场个别设备信号作为呼叫信息，或响应现场手动按钮动作作为呼叫信息。

⑦设备状态监控：监控AGV的运行状态和任务信息，图形界面显示AGV的行驶路线和位置信息。

五、系统在项目应用中的技术优势

(图8)

自主规划路径，灵活跟踪； 支持跨楼层/区域调动，有效降低人工成本。

大众娱乐高效率，可调度多个协同作业，合理分配订单任务给AGV； 支持采购入库、生产入库、生产入库、成品领料等场景的存储业务需求。

无缝对接企业WMS、MES等下层系统进行人员管理。

系统可实时监控仓储机器人的运行状态，了解机器人当前位置，真正实现智能化运维。

六。 AGVS在智能车间的应用

大众娱乐在智能车间中，AGV占有重要地位。 系统优化管理可以使AGVS与企业WMS、MES等下层系统无缝对接。 在上位机的调度规划下，智能交警算法可以使AGV按照规划的路径行驶。 跟踪路径，准确到达目的平台并执行取货、卸货要求，实现取货、卸货、搬运等作业功能。 在人工货运系统中，AGVS可以充分发挥其手动性和灵活性，实现高效、经济、灵活的无人化作业。 AGVS是人工货运系统中的核心部件之一，在生产线各部件之间起着连接枢纽的作用。 随着工业生产人工水平的提高，AGVS的应用和发展前景广阔。

七、客户利益

（图9）

结论：

AGV的应用领域非常广泛。 随着智能制造和信息技术的发展自动托盘配送机标准，AGV的技术也在不断完善，朝着性能更好、性价比更高的方向发展。 在智能鞋厂的应用，提高了制造业的人工生产水平和生产效率，减少了人为干扰，加速了智能鞋厂的实现。 阿斯达克自主研发的i-WMS系统、智能仓储、智能立体仓等一系列智能武器和技术，并以此为核心生成智能制造集成应用能力自动托盘配送机标准，为用户提供多种智能武器与系统 集开发与智能制造为一体的综合解决方案。 推动企业实现灵活、高效、灵活的手工生产车间。